Die früheste Erwähnung der Edlen von Aichheim erfolgte in der Urkunde vom 25. März 1128, ausgestellt im Grafenthing zu Illertissen unter Vorsitz des Grafen Eberhard von Kirchberg. Unter den sieben freien Zeugen war Adalbert von Aichheim. Die Edelfreien von Aichheim errangen im 12. Jahrhundert eine bedeutende Stellung im schwäbischen Adel, waren jedoch nicht Ministerialen der Tübinger Pfalzgrafen. Nach dem Tod des letzten Aichheimers, Berthold (1330), gelangte die Herrschaft Aichheim an Konrad von Rechberg, der die Tochter Bertholds, Luitgard, geheiratet hatte. Dabei nahm er die bereits bestehende Burg Aichheim in Besitz. In der Folgezeit vereinigten die Herren von Rechberg mehrere Herrschaften zwischen Iller und Lech in ihrer Hand. Als Zentrum ihres neuen Herrschaftsgebietes erbauten sie sich in den Jahren 1420 bis 1460 eine mächtige Burg und legten östlich von ihr eine Handwerkersiedlung an, die den Namen Überaichheim übernahm. Die von der Herrschaft verlassene alte Siedlung hieß fortan „Alte Stadt“, woraus sich der heutige Ortsname Altenstadt ableitet. Diese Siedlung, einst Herrschersitz, führte fortan als kleines Dörfchen ein ländliches Leben, wie die anderen kleinen Siedlungen um den neuen Mittelpunkt Übereichen, das heute den Namen Illereichen führt. Dieser neue Ort nahm eine rasche Aufwärtsentwicklung und war schon bald mehr als doppelt so groß wie Altenstadt. Bis zum 18. Jahrhundert war Altenstadt ein unbedeutendes Bauerndorf abseits der Landstraße.

Der heutige Ortskern, das Geschäftszentrum an der Staatsstraße 2031, entstand erst um 1720. Damals wurden außerhalb der christlichen Siedlung für die seit dem Ende des 17. Jahrhunderts vereinzelt, ab 1718/19 in größerer Zahl im Illereicher Herrschaftsgebiet auftauchenden Judenfamilien mehrere Häuser errichtet, die ihnen mietweise überlassen wurden. 1719 wurde der jüdischen Gemeinde erlaubt, eine Synagoge zu errichten, was auch alsbald geschah. Das aus Holz errichtete Gotteshaus stand bis 1802. 1721 erwarben die Juden von der Herrschaft durch Kauf das Recht, Streitigkeiten in ihren Reihen selbst zu schlichten, ein Jahr später erhielten sie auch die Genehmigung zum Bau einer Synagoge. Allmählich wuchs die Altenstadter Judengemeinde zu einer selbstständigen Gemeinschaft neben der christlichen Doppelgemeinde Illereichen-Altenstadt, obwohl sie nur wenige Freiheiten und Rechte besaß. 1803 wurde der Bau einer neuen, großen Synagoge an der Hauptstraße abgeschlossen.
Um diese Zeit befand sich die Herrschaft Illereichen im Besitz der westfälischen Grafen von Limburg-Styrum, die ab 1677 für fast ein Jahrhundert regierten. 1772 erwarb der Reichsgraf und spätere Fürst Karl von Palm die Herrschaft um 450.000 Gulden. Um 1788 verkaufte er den Besitz für 750.000 Gulden an Fürst Johann Nepomuk Josef von Schwarzenberg, von dem er 1789 an seinen Sohn Josef überging. In dessen Regierungszeit kam die Herrschaft Illereichen 1800 unter die Landeshoheit Bayerns.
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