Zu den frühesten überlieferten Berichten über die Sahara zählen Teile von Herodots Historien (5. Jahrhundert v. Chr.).
Ab dem ausgehenden 18. Jahrhundert rückte die Sahara in das Blickfeld der europäischen Wissenschaft und des Exporthandels. Der Franzose René Caillié reiste 1827/28 von Boké an der Guineaküste nach Timbuktu und durchquerte dann die westliche Sahara bis Tanger. Er war der erste Europäer, der lebend aus Timbuktu zurückkehrte. Seine Reise im Vorfeld der französischen Besetzung Algeriens (seit 1830) wurde als Teil eines Wettlaufs zwischen Franzosen und Briten um die Eroberung Afrikas interpretiert, obwohl er persönlich diese Rolle nie beanspruchte.
Vor allem die Briten suchten nach einem sicheren Zugang zu den Märkten Innerafrikas, wo sie ungeheure Absatzmöglichkeiten für ihre Fertigprodukte, zugleich aber auch wichtige Rohstoffquellen erwarteten. Daher erschien ihnen die Erforschung der Sahara weniger wichtig als die der Zugänge in das Landesinnere über Nil und Niger sowie der fruchtbaren Ländereien Zentral- und Südafrikas. Die Franzosen hingegen drangen seit Ende der 1870er Jahre von Senegal aus nach Osten in Richtung des Oberlaufs des Nils und nach Südosten in Richtung der Elfenbeinküste vor, wo sie rasch in kriegerische Auseinandersetzungen verwickelt wurden.
Die wichtigste der britischen Saharaexpeditionen leitete der Missionar James Richardson, der jedoch bereits 1851 im Sudan verstarb. Sein Nachfolger als Expeditionsleiter war sein Begleiter, der deutsche Geograph und Archäologe Heinrich Barth (1821–1865), dessen fünfbändiges, 3500 Seiten umfassendes Reisewerk die wichtigste Quelle für die Völkerkunde des Sahara-Raumes im 19. Jahrhundert darstellt und auch heute noch von der Wissenschaft gewinnbringend genutzt wird. Barths Forschungen unter den Tuareg der nördlichen Sahara wurden von dem Franzosen Henri Duveyrier (1840–1892) fortgesetzt. Als einer der ersten Forschungsreisenden durchquerte auch Gerhard Rohlfs in den Jahren 1865 bis 1867 die Sahara und die südlich angrenzenden Savannen von Tripolis bis zum Golf von Guinea.
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