Minas Gerais ist mit rund 586.520 km² in etwa so groß wie Metropolitan-Frankreich und mit 19.597.330 Einwohnern nach der Volkszählung 2010 des IBGE (Bevölkerungsdichte 33 Einwohner/km²) nach São Paulo der zweitbevölkerungsreichste Bundesstaat Brasiliens. Zum 1. Juli 2021 wurde die Einwohnerzahl vom IBGE auf 21.411.923 Einwohner geschätzt.
Minas Gerais grenzt (im Uhrzeigersinn von Südosten gesehen) an Rio de Janeiro, São Paulo, Mato Grosso do Sul, Goiás, Bahia und Espírito Santo; ein kleiner Teil grenzt auch an den Bundesdistrikt.
Die Hauptstadt ist Belo Horizonte. Sie wurde Ende des 19. Jahrhunderts anstelle der alten Hauptstadt Ouro Preto angelegt, die an hohen Feiertagen diese Funktion allerdings symbolisch zurückerhält. Weitere Städte in Minas Gerais sind u. a. Contagem, Uberlândia und Juiz de Fora.
Höchste Erhebung ist der Pico da Bandeira in der Serra do Caparaó mit 2889 m. Er ist der dritthöchste Berg Brasiliens und liegt auf der Grenze zum Nachbarstaat Espírito Santo. Die bedeutendsten Flüsse sind São Francisco, Jequitinhonha, Doce, Grande, Paranaíba, Mucuri und Pardo.
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