Die Einführung der Eisenbearbeitung brachte auch soziale Umwälzungen mit sich. In deren Folge entstanden Staaten; der erste historisch belegte Staat auf dem Gebiet des heutigen Senegal war Takrur. Er entstand etwa zeitgleich mit den östlich gelegenen Gao und Ghana; Letzteres entwickelte sich im 9. Jahrhundert zu einem Reich, das sich bis an den Senegal-Fluss ausdehnte. Takrur blieb jedoch aller Wahrscheinlichkeit nach unabhängig. Um 1050 begannen die Almoraviden im heutigen Mauretanien religiös motivierte Feldzüge. Sie schufen ein Reich, das sich von Spanien bis an den Südrand der Sahara erstreckte. Ob Takrur Teil dieses Reiches wurde, ist nicht geklärt. Der Einfluss der Almoraviden stärkte jedoch die Verbindungen zum Islam; der erste König von Takrur, der sich zum Islam bekannte, war War Jaabi.
Im 13. Jahrhundert entstand im unteren Senegal-Delta der Staat Jolof. Dieser Staat war deutlich stärker zentralisiert als Takrur und expandierte schnell in Richtung Süden. Die Vorherrschaft in der Region ging jedoch wenig später an das Malireich verloren. Takrur und Jolof wurden Mali tributpflichtig, die Casamance und das heutige Gambia wurden als Provinzen direkt Teil des Mali-Reiches. Sie erlaubten dem Reich Küstenhandel und vielleicht sogar Erkundungsfahrten auf dem Ozean. Das Mali-Reich erlebte den Höhepunkt seiner Macht im 14. Jahrhundert; danach formierten sich die westlichen Teile des Mandinka-Reiches im Staat Gabu, während Jolof sich nördlich des Gambia-Flusses behauptete.
Im Jahr 1444 erreichte das erste portugiesische Schiff die Küste vor dem heutigen Senegal. Die Portugiesen waren vor allem daran interessiert, unter Umgehung der Araber afrikanisches Gold zu handeln. In den folgenden Jahrhunderten wurde der Handel von Lançados, also Nachkommen portugiesischer Seefahrer und afrikanischer Frauen, betrieben. Gemeinden von Lançados gab es an zahlreichen Orten entlang der afrikanischen Küste; dies waren jedoch zunächst keine Kolonien. Gegen Ende des 15. Jahrhunderts fand eine starke Nordmigration von Tukulor statt, die den Staat Takrur endgültig zerstörte und Jolof in mehrere Königreiche zerfallen ließ, nämlich Waalo, Cayor, Baol, Sine und Saloum. Diese Staaten waren alle instabil; Adelige, Könige und Angehörige der Krieger-Kaste des alten Mali-Reiches kämpften um Einfluss.
Auf die Mitte des 15. Jahrhunderts geht auch der erste sichere Beleg des Namens Senega sowohl für den Fluss als für das daran gelegene Land zurück, der möglicherweise mit der Bezeichnung der berberischen Stammesgruppe der Sanhādscha identisch ist.
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