Sus primeros pobladores fueron indios guayanos y kamaracotos, provenientes de la sabana de la Divina Pastora y Tupuquen ubicadas al margen izquierdo del río Yuruari. Se alimentaban de la caza, la pesca y la agricultura. Tumeremo fue fundado el 26 de enero de 1788 bajo el nombre de "Misión de Nuestra Señora de Belén de Tumeremo" por los frailes capuchinos catalanes entre los que se destacan: fray Mariano de Perafita, Buenaventura de Carrocera y fray Tomás de Santa Eugenia. Tumeremo significa "Culebra pintada", en el dialecto de los primeros indígenas que habitaban estas tierras.
Durante la Campaña de Guayana el general Manuel Piar lucha contra los realistas para apoderarse de las misiones capuchinas del reino de España. Luego de liberar a Tumeremo, los sobrevivientes españoles fueron encarcelados y condenados a muerte. Desde ahí, la ciudad fue un sitio estratégico y cuartel para los soldados patriotas comandados por Simón Bolívar. A partir de 1830 muchas poblaciones indígenas y de otros orígenes comenzaron a emerger en los alrededores de Tumeremo.

En 1894 un grupo de colonos ingleses que venían de la Guayana Británica intentó tomar parte del actual territorio municipal, ante lo cual el general Domingo Antonio Sifontes fundó el 2 de marzo del mismo año la población de El Dorado en la que estableció un puesto militar, para luego expulsar a los invasores del área. Desde entonces el general Sifontes se convirtió en un héroe local en reconocimiento a la defensa de la soberanía venezolana.
El nombre del municipio toma su nombre en honor al general Antonio Domingo Sifontes, pero la jurisdicción abrevió su nombre como Sifontes.
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